源码:GitHub - birdNb/IronBenTask
USD文件还没上传，大家感兴趣看看对应API就行
我还没写对应的奖励函数，训练目标是在任意方向的斜面上都能保持机身水平。
文件路径：IronBenTask/source/IronBenTask/IronBenTask/tasks/direct/ironbentask
工程是./isaaclab.sh --new生成的，是倒立摆的模板，学习框架是RSL_RL
主要看**_env.py和**_env_.py这两个文件，ppo_cfg的神经网络复杂度也要根据模型复杂度修改
