基于笛卡尔空间的六自由度机械臂(直线+圆弧)多轨迹规划仿真（关节角度+关节角度）
（1）以LittleRA六自由度机械臂为对象，思路是先在笛卡尔空间或关节角度空间生成目标轨迹，再通过逆运动学求解关节角度，结合轨迹优化实现平滑运动。（2）具体控制内容包括：
① 支持直线、圆弧、角度空间三类轨迹规划，通过Optimiza 函数实现0-3级轨迹优化（从线性插值到五次多项式），保证位置+速度+加速度连续；
② 利用 Diff 函数求解关节速度和加速度，ErrorAnalysis 处理逆解异常；
③ 最终输出关节位姿、速度、加速度曲线及末端轨迹可视化，实现机械臂从起点到终点的平滑、无冲击运动控制。
（3）利用机器人工具箱10.4实现了关节角度空间轨迹生成和规划和笛卡尔空间圆弧轨迹和直线轨迹的生成规划。
（4）每种都提供了四种规划方式包含：匀速运动，带抛物线过渡段的轨迹规划，三次多项式轨迹规划，五次多项式轨迹规划。
