首页

投稿

基于滑模SMC-PID的二自由度机械臂轨迹跟踪控制仿真

719

0

2026-04-26 23:42:32

基于滑模SMC-PID的二自由度机械臂轨迹跟踪控制仿真（Simulink+m程序实现）（1）程序实现了两自由度机械臂的滑模PID控制仿真： ① 首先由SMC_pid_2input生成正弦形式的关节期望轨迹及各阶导数； ② SMC_pid_2i 据此计算关节角度、角速度跟踪误差，构建滑模面r； ③ 控制器SMC_pid_2ctrl 结合机械臂动力学参数（杆长、质量）建立M/C/G矩阵，计算标称控制力矩，叠加PID控制项与滑模鲁棒项补偿模型误差和扰动，输出总控制力矩； ④ SMC_pid_2plant为机械臂本体模型，接收控制力矩，通过逆动力学求解关节角加速度，更新关节角度和角速度并反馈闭环控制，实现对期望轨迹的跟踪。

二自由度机械臂

关节角度、角速度跟踪误差，构建滑模面r

机械臂滑模控制

逆动力学求解关节角加速度

轨迹跟踪控制

北城向北发消息

工作繁忙，有时不能及时回复请见谅！评论区置顶工房链接可以付款获取学习资料，如果下单后有疑问可以与我沟通，q：3050018748

(一) 欠驱动AUV水下航行器路径跟踪+反步法控制程序【程序+说明详解文档】

03:40

(二）水下无人航行器UUV三维路径跟踪、LOS+反步优化控制程序、三维螺旋线速度+角度

01:31

(三）水下无人艇AUV轨迹跟踪增量式PID控制仿真【带参考文献】

01:44

(四)【顶刊复现】改进自适应蚁群算法MAACO无人船、机器人轨迹跟踪Matlab程序

02:37

(五)【复现】基于李雅普诺夫的多个欠驱动无人船协同路径跟踪Matlab仿真

02:41

(六)【复现】水下航行器（NMPC）非线性模型预测控制分布式轨迹跟踪

03:35

(七）水下无人船UUV三维轨迹跟踪、LOS制导+PID优化控制程序

01:15

(八）欠驱动水面船舶的自适应神经(NN)控制圆形+直线轨迹跟踪控制Matlab（有参考文献）

03:01

KVLCC2无人船路径跟踪控制、基于LOS导引律的船舶操纵性Matlab程序

00:58

水下航行器AUV六自由度运动学仿真模型【附14页理论说明文档】

01:15

基于李雅普诺夫的MPC模型预测AUV水下航行器自主编队轨迹跟踪控制【复现】

03:29

[复现]基于李雅普诺夫的模型预测控制MPC水下机器人AUV方法路径跟踪

02:13

【复现】基于量化状态反馈+非线性自适应神经控制的反馈系统（不确定MIMO）仿真

01:46

【复现】全局积分滑模控制的水下机器人AUV路径跟踪仿真（GISMC）

01:49

模糊PID、传统PID对比的水下航行器运动控制系统Simulink仿真【附说明文档+仿真模型】

03:00

【复现】多水面航行器AUV协同路径跟踪、多智能体系统、事件触发通信Matlab仿真

02:03

【顶刊复现】改进优化反演控制的水面舰艇自适应跟踪控制程序

02:35

多个无人船分布式编队+围捕协同控制算法Mtalab程序

02:26

无人船舶回转操纵仿真+Z型实验控制Matlab仿真

01:14

面向自动驾驶非线性模型预测控制NMPC轨迹跟踪与避障控制程序【有详解注释】

01:53

无人船路径跟踪、LOS导引律+考虑横向误差以及船舶操纵性Matlab程序

00:48

基于LOS+反步控制的UUV三维路径跟踪、速度+角度控制Matlab仿真

01:28

基于matlab实现改进的人工势场法，apf算法进行路径规划，通过改进斥力函数和引入模拟退火算法，克服局部极小值和目标不可达问题

03:47

基于滑模SMC-PID的二自由度机械臂轨迹跟踪控制仿真

01:55

基于NTSMC的两连杆机械臂轨迹跟踪控制(非奇异终端滑模控制)仿真设计

02:31

基于RRT与贪心平滑的PUMA560机械臂避障+路径规划及运动学仿真（改进前后对比）

03:36

顶部