详细操作步骤：https://zhuanlan.zhihu.com/p/710279733
感谢网络导师：fanziqi大佬和飞的岛大佬
urdf
1. fanziqi大佬的在线urdf查看
urdf.robotsfan.com只需要文件夹拖拽进来即可在线查看urdf，非常方便
2. urdf_to_graphviz命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系。
安装命令：sudo apt install liburdfdom-tools。
urdf_to_graphviz 文件名.urdf
3. 飞的岛大佬的pinocchio，crocoddyl可视化代码
MJCF
4. urdf2mjcf，格式转换。
参考：https://github.com/FFTAI/Wiki-MJCF
pip install mujoco
pip install -e .
终端运行
urdf2mjcf /path/to/models /path/to/mjcf
5. mjcf查看
确保下载了mujoco
pip install mujoco
添加场景文件scene.xml运行
python -m mujoco.viewer --mjcf scene.xml
