试图用humanoid-gym训练g1，先浅浅训练了500轮看了大概效果，在isaac gym中能勉强站稳，能动。试了sim2sim，腿直接飞起拧成麻花。
参考的humanoid-gym的链接：roboterax/humanoid-gym: Humanoid-Gym: Reinforcement Learning for Humanoid Robot with Zero-Shot Sim2Real Transfer https://arxiv.org/abs/2404.05695 (github.com)
替换成g1的方法我上传到github了，大家来围观一下是出现了什么问题吧，求求了：https://github.com/youyou826/humanoid-gym-g1.git
有需要替换成自己的urdf的也可以参考我github的内容照葫芦画瓢，希望对大家有用。也求求大佬拯救我双足飞起的腿
