宇树G1极乐净土【第二阶段】，终于把强化学习调通了。

Name: 宇树G1极乐净土【第二阶段】，终于把强化学习调通了。
Uploaded: 2025-12-10T10:24:21.000Z
Duration: 2 min 38 s
Channel: 墨RobotLab
Description: Isaacsim环境下的强化学习训练，使用beyondmimic在重定向数据上进行训练。 比预想花了更多的时间，主要是在熟悉Isaacsim和Isaaclab的使用，话说宇树G1的学术生态太好了。 为sim2real做准备，下一步目标： 选用更符合物理特性的电机模型和key point reward，优化训练过程 训练过渡动作的command

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2025-12-10 18:24:21

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Isaacsim环境下的强化学习训练，使用beyondmimic在重定向数据上进行训练。比预想花了更多的时间，主要是在熟悉Isaacsim和Isaaclab的使用，话说宇树G1的学术生态太好了。为sim2real做准备，下一步目标：选用更符合物理特性的电机模型和key point reward，优化训练过程训练过渡动作的command

「BAT算法架构师｜哈工大机器人国家重点实验室 |Robotics /LLM/RL/AI4s」爱机器人，更爱数学，最爱小姐姐

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