因考研暂停开发的哈基惯导小车开源了！附完整代码架构图 + 可落地优化建议，希望它可以走得更远。
开源仓库地址：猥琐光电惯导大队: 这是我的一个代码仓库 (gitee.com)
参考资料：IMU姿态解算，从IMU数据中计算旋转、速度、位置，IMU测量的原理-CSDN博客
【附源码+代码注释】误差状态卡尔曼滤波(error-state Kalman Filter)，扩展卡尔曼滤波，实现GPS+IMU融合，EKF ESKF GPS+IMU_误差状态卡尔曼滤波器-CSDN博客
严老师教材《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》
