柔性采摘机械臂

Name: 柔性采摘机械臂
Uploaded: 2020-07-13T14:13:39.000Z
Duration: 2 min 26 s
Channel: 尚公子不会写论文啊

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2020-07-13 22:13:39

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通过模拟温室采摘场景，通过分析视觉伺服的采摘机械臂的作业要求，完成了采摘机械臂机械系统、控制系统和视觉系统设计。采用D-H法建立机械臂数学模型，对机械臂的正运动学、逆运动学和工作空间进行分析，完成机械系统的设计; 基于STM32主控制器, .设计了运动控制器和视觉伺服控制器，完成控制系统的设计: 使用个人电脑、USB 免驱摄像头、USB转串口及视觉处理程序搭建了视觉系统，实现了机械臂多果实抓取、动态果实抓取。

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