测试一下卡尔曼滤波
卡尔曼滤波在测量上很常用
测试方法：通过将DAC输出与ADC连接，，DAC输出一固定值
通过ADC采集数据，由于ADC精度受限以及一些干扰，ADC采集到
的数据在固定值附近波动，通过卡尔曼滤波估计一下ADC采集的真实值
这个与之前的PID测试有点区别，PID是设定目标，自动调节DAC，使
ADC采集数据接近目标
1、卡尔曼滤波结构体：type_KalmanFilter
2、初始化，为结构体成员赋值
3、把新采集到的数据作为输入
4、端口设置
让DAC输出1024，，Kalman初始化，我们只知道
真实的值在1024附近，不妨就设为1024，偏差为2
实际中可以先采集一次数据作为初始化参数
可以看到采集到的ADC值在1026-1031间变化，卡尔曼
估计值在1028.67左右
测量值就等于ADC采集到的值
