很多人学PI、PR、QPR时，只停留在公式层面，但真正做电赛项目时，控制器最终必须落到代码和硬件。
本期视频从最基础的“环路”概念开始，结合单相逆变电源项目，完整梳理：
什么是闭环控制？
PI为什么无法消除50Hz正弦误差？
PR控制器为什么能针对50Hz实现高增益？
QPR相比PR解决了什么工程问题？
QPR如何从连续域公式离散化？
离散后的差分方程如何转换成STM32代码？
控制算法最终如何生成PWM驱动H桥？
不只讲公式，更结合实际工程代码，把一个控制环路从理论推到实物。
【电赛海盗船】持续更新电源控制、电赛项目开发、STM32控制算法。
