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我把Humanoid-Gym移植到了Isaac Lab：老项目终于能跑在新生态上了

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2026-05-26 11:41:10

未经作者授权，禁止转载

开源地址：https://github.com/Deng-ge-open-source/HumanoidGym-Ex 我把 Humanoid-Gym 移植到了 Isaac Lab，让老的人形机器人强化学习工作流可以继续跑进新的 Isaac Lab / Isaac Sim 生态。 Humanoid-Gym 是星动纪元 RobotEra 开源的人形机器人强化学习框架，原版主要基于 Isaac Gym，使用方式非常直接。随着新一代仿真生态逐渐转向 Isaac Lab / Isaac Sim，老项目直接迁移会遇到脚本结构、reward 写法、config 组织方式和 PPO 接口适配等问题。所以我做了 HumanoidGym-Ex：在尽量保留原有使用习惯的前提下，让 Humanoid-Gym 风格项目可以跑在 Isaac Lab / Isaac Sim 中，同时保留 Isaac Gym 后端支持。目前已完成对比训练验证： 4096 个环境 60 steps 1000 次迭代最终奖励对齐度：99.84% 固定控制命令重放对齐度：99.64% 项目完全开源，欢迎做人形机器人强化学习、Isaac Gym 迁移和 Isaac Lab 开发的朋友试用交流

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