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(控制学)双稳+头瞄

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2025-10-11 21:42:09
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太伟大了控制学 思路:头瞄摄像头在稳定的目标结构上,所以其相对所在结构系的pitch和paw期望值为0,实际值可以直接加权作为速度目标轴承target的一个项,另外读取底盘水平方向omega与炮塔pitch方向的omega分别作为各自的target的另一项(相当于微分吧)以实现消除车身旋转带来的影响
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