仿人灵巧手在医疗和具身智能等领域潜力巨大，但现有设计多难以平衡轻量化、高仿生性、定制化与低成本等需求。为此，我们提出一款可DIY的高自由度绳驱仿人灵巧手CYJ-HAND。CYJ-HAND拥有22+个自由度和18+个驱动器，采用仿生结构与模块化设计，支持用户导向定制，简化组装维护与功能扩展，独特的可重布局肌腱机制用于适配不同场景需求。实验表明，CYJ Hand出色完成了Kapandji测试、GRASP分类、动态抓取和手内操作等任务，为个性化假肢与灵巧操作提供了一款易用和通用的 平台。相关成果发表于机器人顶刊IEEE Robotics and Automation Letters（RA-L）和机器人顶会IEEE International Conference on Robotics & Automation（ICRA）。
团队介绍：CYJ-Hand 研发团队来自于中国科学技术大学工程科学学院、人形机器人研究院董二宝副教授领衔的仿生智能机器人实验室。实验室先后研制出水下仿生机器鱼、可变体飞行器结构、多足机器人、电力巡检机器人、配网带电作业双臂机器人等智能机器人系统；提出高性能形状记忆合金人工肌肉制备与控制方法，并研制出人工肌肉驱动的仿人灵巧手、仿海星/水母机器人、柔性臂、柔性爬壁机器人等仿生机器人。部分成果落地电力运维、工业生产、实验自动化等领域，获多项省部级及行业科技奖项。
CYJ-Hand 研发团队依托项目赛博挚友 —— 多功能人机通用仿人灵巧臂手解决方案（项目编号：CY2025G024B），获得中国科学技术大学创新创业学院雏鹰基金资助。团队负责人柴琎，中国科学技术大学9系博士生。研究方向为人形机器人（高自由度仿人灵巧手）和人工肌肉驱动的仿生软体机器人。期间获得中国科学技术大学优秀学生奖学金金奖、中国科学技术大学杨亚基金奖学金、安徽省机器人学会优秀本科毕业论文等奖项。
