欢迎大家安利开源项目
以下这些是我最近跑的几个项目，非常适合初学者
四足
1. python项目，rl-mpc-locomotion：https://github.com/silvery107/rl-mpc-locomotion/tree/main
● MPC+强化学习
提供PPT，逻辑清晰梳理了四足机器人运动学和动力学，MPC，WBC，RL(PPO)，isaac gym仿真，很适合初学者了解四足全流程
2. C++项目legged_control https://github.com/qiayuanl/legged_control
● MPC
基于 OCS2 和 ros-control实现的开源机器人腿式MPC控制框架，在gazebo仿真的ROS的项目。大佬的项目，适合已经入门的。因为采用的是ROS1 的noetic，只支持到ubuntu20.04系统，ubuntu22.04系统的不要轻易尝试，调bug调哭
3. ABS https://github.com/LeCAR-Lab/ABS
● 强化学习
CMU和ETH的项目，会避障且会目标追踪的四足，跑的飞快。很有趣的一个项目，基于legged_gym和rsl_rl实现的。看到legged_gym和rsl_rl，初学者几乎可以无脑冲，好安装，易上手，大量的开源项目都是基于这两个实现的。
轮腿
1. Wheel-Legged-Gym https://github.com/clearlab-sustech/Wheel-Legged-Gym
● 强化学习
南科大的开源项目， 基于legged_gym和rsl_rl实现的轮腿项目，非常简单易上手
2. legged-robots-manipulation
https://github.com/aCodeDog/legged-robots-manipulation/tree/master
● 强化学习
比较少见的基于b2w开源的轮腿项目，对此感兴趣的不要错过了，也基于legged_gym和rsl_rl实现的，so easy
人形
1. humanoid-gym https://github.com/roboterax/humanoid-gym
● 强化学习
星动纪元，Humanoid-Gym 基于legged_gym和rsl_rl，还集成了从 Isaac Gym 到 Mujoco 的 sim-to-sim 框架
2. openloong-dyn-control https://atomgit.com/openloong/openloong-dyn-control
● MPC
C++项目，OpenLoong开源项目是由人形机器人（上海）有限公司、上海人形机器人制造业创新中心与开放原子开源基金会（OpenAtom Foundation）共同运营的开源项目。提供了一套基于 MPC 与 WBC 的仿人机器人控制框架，可部署在 Mujoco 仿真平台上。代码框架清晰明了，非常友好的开源项目。支持Ubuntu 22.04.4 LTS， 本ubuntu22.04使用者狂喜。
3. FLD https://github.com/mit-biomimetics/fld/tree/main
● IL+RL
麻省理工仿生学院的开源项目，工作流程包括两个主要阶段：运动表示和运动学习。运动表示阶段：每个运动的采样轨迹重建、每个潜在通道中沿每个运动的采样轨迹的潜在参数以及潜在参数分布。运动学习阶段：模仿学习阶段一的运动轨迹。运动效果很丝滑。但是阶段一的训练时间非常漫长。
