🤖 本期内容：一套基于MuJoCo的复合机器人仿真控制框架实战演示！
✨ 核心亮点：
✅ 抗死锁自适应增益控制器：目标平滑滤波 + 关节限位软排斥 + 显式DOF→Actuator映射，彻底告别"卡死抖动"
✅ 改进型人工势场规划器：自适应环带采样 + 涡旋脱困策略 + 子目标锁定机制，复杂环境丝滑绕行
✅ 智能抓取放置任务流：阻尼动态切换 + 物理沉降仿真 + 目标防重复选择 + 入箱自动清理，任务逻辑闭环
✅ 双端实时可视化：MuJoCo 3D场景 + Matplotlib 2D轨迹，调试效率拉满📊
✅ 模块化架构设计：Planner/Controller/Navigator/Visualizer 职责分离，扩展维护超友好
🔧 技术栈：
• 物理引擎：MuJoCo 3.x
• 控制算法：OSC操作空间控制 + 自适应增益调度 + 关节空间PD
• 路径规划：改进人工势场（防局部最优+防震荡终版）
• 运动学：Kiwi三轮全向底盘逆解 + 机械臂正逆运动学
• 可视化：MuJoCo viewer + Matplotlib 双端同步渲染
🎯 适用场景：
• 移动操作机器人（Mobile Manipulator）算法验证
• 仿真到实物的控制策略迁移预研
• 路径规划/避障/抓取任务的教学演示
👇 互动时间：
• 你最想看我拆解哪个模块？控制器/规划器/任务流？
• 有实物部署经验的大佬，欢迎分享仿真→实物的坑🕳️
• 想要简化版代码框架的，扣"1"让我看到需求～
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