人形机器人灵巧手结构
大家都在谈人形机器人的灵巧手重要性，我这里找了几张直观的突然让大家认识其关节自由度和结构。
对于食指，图中展示了四个自由度，三个是手指的弯曲，一个是手指的侧摆。一般来说只有三个关节是可控自由度，J3和J4是相关关联的，通过一个四连杆机构实现联动。
说到特斯拉的灵巧手，最新的都是绳驱的。这种方案明显的一个缺陷是线绳会有张力变化，磨损，刚度降低等问题，但对于系统来讲，好处也是显而易见的，电机和减速结构都可以后置，可以实现更多自由度。
解决线绳的缺陷可以通过张力传感器，位置传感器来解决，这两个传感器参与电机位置的”全闭环”控制。
