VLA 入门第二讲：Physical Intelligence 的 π0.5 怎么让机器人进没见过的家干活，数据、架构、训练三条线对比 π0

Name: VLA 入门第二讲：Physical Intelligence 的 π0.5 怎么让机器人进没见过的家干活，数据、架构、训练三条线对比 π0
Uploaded: 2026-09-10T08:56:18.000Z
Duration: 22 min 7 s
Channel: 可lip

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2026-09-10 16:56:18

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Physical Intelligence 2025 年 4 月发的 π0.5，是第一个能进训练时没见过的家里、只凭一句指令把厨房或卧室收拾干净的端到端 VLA。这期从数据、架构、训练方式三个角度对着 π0 讲它改了什么、好在哪：五类数据里目标机器人做家务的样本只占 2.4%，泛化靠的是别的机器人和网页数据；同一个模型先出子任务再出动作，自己出的子任务比人类专家和零样本 GPT-4 都好；先 28 万步离散 token 预训练，再 8 万步接上 flow expert。前面用六页把两篇铺垫 π0-FAST 和 Hi Robot 也讲清楚了。下期讲 π0.6，强化学习进 VLA。