【机械动力航空学】PD姿态控制的四旋翼飞行器2.0-支持基于弹簧虚空“内能”力矩的偏航运动

Name: 【机械动力航空学】PD姿态控制的四旋翼飞行器2.0-支持基于弹簧虚空“内能”力矩的偏航运动
Uploaded: 2026-04-20T09:19:41.000Z
Duration: 4 min 26 s
Channel: CCCircle314

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2026-04-20 17:19:41

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基于PD姿态控制器的载人四旋翼飞行器基本原理是通过模拟传动器控制旋翼加速，万向传感器反馈的角度信号控制对应旋翼加速（比例P），使用航空学的风帆提供阻尼（微分D），从而实现四旋翼无人机的姿态稳定。该版本与初代相比，利用BV14CdoB1ET2中的弹簧“内能”虚空力矩转向，增大了应力与桨叶数量，操控性有所提升。该四旋翼飞行器存在一下三点不足：第一，模拟传动器发生转速饱和时，会直接停止旋转，因此当角度过大反馈信号过强或节流杆与遥控油门过高时将发生停转而失控；也因此，使用遥控器发出的加速信号也需要用比较器减弱。第二，飞机惯性较大。不易精确降落；第三，控制回路中的信号均为0~15的离散信号，对飞控的性能也有一定影响。初代机：BV1X5dZBWE3u