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第14章 PID三环控制-位置环速度环电流环
理解伺服的三种控制模式和电流环、速度环、位置环之间的关系，就掌握了伺服的底层控制逻辑，也就能搞懂伺服驱动器了。
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第13章 PID双环控制-速度环加电流环
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