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【全500集】这才是科研人该学的ROS2教程！清华大佬带你一口气学完具身智能机器人系统ROS2环境搭建、通信机制、拓展与时间API、应用实操、可视化实战

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2026-09-07 10:54:00

未经作者授权，禁止转载

本套课程共500多集，时间较长，建议收藏学习

具身智能入门

智能机器人

疯狂水论文发消息

人工智能领域水论文狂魔，号称贴膜boy

第一章：ROS2 概述与环境搭建 0 课程介绍

07:55

1 具身智能零基础入门学习路线

02:15

2 ROS诞生背景

07:40

3 ROS概念与作用

10:16

4 ROS2发展历程

06:18

5 ROS2组成体系

16:58

6 ROS2优势_01横向比较

15:00

7 ROS2优势_02纵向比较

14:24

8 ROS2简介_小结

03:09

9 ROS2安装_引言

01:17

10 ROS2安装_步骤1设置编码

03:50

11 ROS2安装_步骤2启动universe存储库

04:24

12 ROS2安装_步骤3设置软件源

06:38

13 ROS2安装_步骤4安装

05:31

14 ROS2安装_步骤5配置环境

03:06

15 ROS2运行优化

04:56

16 ROS2安装_卸载方式以及小结

03:03

17 ROS2安装_测试ROS2

02:56

18 ROS2安装_安装colcon构建工具

01:43

19 ROS2快速体验_案例简介

07:09

20 HelloWorld(C++)_01基本流程

13:29

21 HelloWorld(C++)_02源码编写

12:15

22 HelloWorld(Python)_01基本流程

06:52

23 HelloWorld(Python)_02源码编写

06:53

24 概览

15:15

25 编码风格说明

18:43

26 编码之初始化与资源释放

09:50

27 配置文件

09:10

28 常用命令

10:56

29 通信相关

18:52

30 工具相关

08:40

31 ROS2体系框架_技术支持

08:17

32 ROS2体系框架_应用方向

04:49

第二章：ROS2通信机制核心 1 引言

11:09

2 ROS2通信机制简介_01节点与话题

06:45

3 ROS2通信机制简介_02通信模型

14:50

4 ROS2通信机制简介_03接口

05:58

5 ROS2通信机制简介_04准备

04:22

6 话题通信_场景、概念、作用与消息接口

12:21

7 话题通信_案例以及案例分析

07:53

8 话题通信_原生消息(C++)_01发布方01源码分析

05:18

9 话题通信_原生消息(C++)_01发布方02框架搭建

10:27

10 话题通信_原生消息(C++)_01发布方03发布逻辑

18:21

11 话题通信_原生消息(C++)_02订阅方01框架搭建

11:31

12 话题通信_原生消息(C++)_02订阅方02订阅逻辑以及小结

13:20

13 话题通信_原生消息(Python)_01发布方实现

20:07

14 话题通信_原生消息(Python)_02订阅方实现

16:09

15 话题通信_原生消息(Python)_03vscode代码片段

11:27

16 话题通信_自定义接口消息_接口文件

15:35

17 话题通信_自定义接口消息(C++)_01框架搭建

09:39

18 话题通信_自定义接口消息(C++)_02发布方实现

11:54

19 话题通信_自定义接口消息(C++)_03订阅方实现

08:03

20 话题通信_自定义接口消息(Python)_01框架搭建

07:48

21 话题通信_自定义接口消息(Python)_02发布方实现

07:33

22 话题通信_自定义接口消息(Python)_03订阅方实现

05:51

23 话题通信_rqt查看计算图

05:17

24 话题通信_小结

07:27

25 服务通信_场景、概念与作用

05:15

26 服务通信_案例以及案例分析

05:41

27 服务通信_自定义服务接口

09:23

28 服务通信_C++实现_01框架搭建

09:10

29 服务通信_C++实现_02服务端实现

18:08

30 服务通信_C++实现_03客户端实现_01流程梳理

15:15

31 服务通信_C++实现_03客户端实现_02创建客户端

03:30

32 服务通信_C++实现_03客户端实现_03连接服务简单实现

11:19

33 服务通信_C++实现_03客户端实现_04连接服务BUG说明

11:17

34 服务通信_C++实现_03客户端实现_05发送请求处理响应

11:56

35 服务通信_C++实现_04总结

03:51

36 服务通信_Python实现_01框架搭建

06:50

37 服务通信_Python实现_02服务端实现

07:33

38 服务通信_Python实现_03客户端实现_01流程梳理

05:54

39 服务通信_Python实现_03客户端实现_02创建客户端并连接服务

04:56

40 服务通信_Python实现_03客户端实现_03请求处理以及小结

09:54

41 服务通信_小结

03:18

42 动作通信_场景、概念与作用

13:52

43 动作通信_案例以及案例分析

05:19

44 动作通信_自定义动作接口

11:31

45 动作通信_C++实现_01框架搭建

05:05

46 动作通信_C++实现_02服务端_01流程说明

14:44

47 动作通信_C++实现_02服务端_02回调函数定义

11:00

48 动作通信_C++实现_02服务端_03目标值处理

09:48

49 动作通信_C++实现_02服务端_04取消请求处理

02:48

50 动作通信_C++实现_02服务端_05主逻辑

17:52

51 动作通信_C++实现_02服务端_06bug修复

07:07

52 动作通信_C++实现_02服务端_07小结

02:58

53 动作通信_C++实现_03客户端_01流程说明

06:44

54 动作通信_C++实现_03客户端_02创建客户端并连接服务

10:05

55 动作通信_C++实现_03客户端_03回调函数

13:49

56 动作通信_C++实现_03客户端_04目标响应

04:00

57 动作通信_C++实现_03客户端_05连续反馈

04:30

58 动作通信_C++实现_03客户端_06最终响应以及小结

08:32

59 动作通信_Python实现_01框架搭建

04:20

60 动作通信_Python实现_02服务端_01服务对象创建

06:53

61 动作通信_Python实现_02服务端_02主逻辑

10:57

62 动作通信_Python实现_02服务端_03补充

02:03

63 动作通信_Python实现_03客户端_01流程说明

04:10

64 动作通信_Python实现_03客户端_02数据发送以及连续反馈

11:44

65 动作通信_Python实现_03客户端_03目标值处理

06:51

66 动作通信_Python实现_03客户端_04最终响应结果

06:03

67 动作通信_Python实现_03客户端_05补充

06:16

68 动作通信_小结

01:02

第三章：ROS2 通信机制拓展与时间 API 研习 1 ROS2通信机制补充_引言

20:37

2 分布式_场景、概念与作用

04:25

3 分布式_实现

08:20

4 分布式_域ID计算规则

08:48

5 分布式_小结

01:52

6 工作空间覆盖_场景、概念与作用

01:48

7 工作空间覆盖_演示

09:31

8 工作空间覆盖_原因以及隐患

07:56

9 元功能包_场景、概念与作用

02:50

10 元功能包_实现

06:07

11 节点重名_问题、解决思路以及解决方案

06:46

12 节点重名_ros2run解决重名

06:29

13 节点重名_launch解决重名_01launch简介

17:36

14 节点重名_launch解决重名_02launch实现

08:28

15 节点重名_编码解决重名

05:39

16 话题重名_问腿、解决思路以及解决方案

03:33

17 话题重名_ros2run实现

06:50

18 话题重名_launch实现

11:29

19 话题重名_01话题类型

16:35

20 话题重名_02话题设置

15:03

21 时间相关API_概述

06:20

22 时间相关API_Rate

18:22

23 时间相关API_Time

15:25

24 时间相关API_Duration

13:40

25 时间相关API_运算

22:24

26 通信机制工具_场景、概念与作用

03:34

27 通信机制工具_命令工具_00简介

04:26

28 通信机制工具_命令工具_01ros2node

03:26

29 通信机制工具_命令工具_02ros2interface

04:23

30 通信机制工具_命令工具_03ros2topic

15:26

31 通信机制工具_命令工具_04ros2service

07:42

32 通信机制工具_命令工具_05ros2action

04:12

33 通信机制工具_命令工具_06ros2param

10:16

34 通信机制工具_rqt工具箱

08:18

第四章：ROS2 工具应用实操 1 ROS2工具之launch文件与rosbag2_引言

04:41

2 launch文件应用场景、概念、作用与准备工作

07:13

3 aunch基本使用流程_01C++实现

17:35

4 launch基本使用流程_02Python实现

11:32

5 launch之Python实现_简介

03:11

6 launch之Python实现_node(上)

17:04

7 launch之Python实现_node(下)

12:05

8 launch之Python实现_执行指令

07:32

9 launch之Python实现_参数设置

12:00

10 launch之Python实现_文件包含

10:55

11 launch之Python实现_分组设置

08:02

12 launch之Python实现_事件设置

14:55

13 launch之Python实现_事件设置_补充

01:34

14 launch之xml、yaml_node(上)

17:36

15 launch之xml、yaml_node(下)

09:28

16 launch之xml、yaml_执行指令

03:40

17 launch之xml、yaml_参数设置

11:17

18 launch之xml、yaml_分组设置

08:15

19 launch之xml、yaml_文件包含

07:22

20 launch之小结

04:41

21 rosbag2_场景、概念与作用

10:25

22 rosbag2_命令工具ros2bag

12:29

23 rosbag2_编码实现(C++)_01案例源码分析

04:19

24 rosbag2_编码实现(C++)_02框架搭建

05:44

25 rosbag2_编码实现(C++)_03录制数据

20:12

26 rosbag2_编码实现(C++)_04读取数据

09:25

27 rosbag2_Python实现说明

00:57

28 launch与rosbag2_总结

05:43

29 ROS2工具之坐标变换_引言

07:20

30 坐标变换_简介01_场景

06:23

31 坐标变换_简介02_概念与作用

18:36

32 坐标变换_案例安装以及运行

04:18

33 坐标变换相关消息

13:18

34 坐标变换广播_引言

02:30

35 坐标变换广播案例以及分析

10:16

36 静态广播器_命令实现(上)

12:39

37 静态广播器_命令实现(下)

03:30

38 静态广播器_C++实现01_流程简介

04:29

39 静态广播器_C++实现02_框架搭建

06:23

40 静态广播器_C++实现03_广播实现

19:28

41 静态广播器_C++实现04_补充

01:47

42 静态广播器_Python实现01_框架搭建

07:08

43 静态广播器_Python实现02_广播实现

16:50

44 静态广播器_Python实现03_补充

01:27

45 动态广播器_C++实现01_框架搭建

09:08

46 动态广播器_C++实现02_广播实现

18:05

47 动态广播器_Python实现01_框架搭建

03:46

48 动态广播器_Python实现02_广播实现

10:56

49 坐标点发布_案例以及分析

04:42

50 坐标点发布_C++实现

17:00

51 坐标点发布_Python实现

10:07

52 坐标变换广播_小结

03:18

53 坐标变换监听_案例以及案例分析

07:59

54 坐标系变换监听_C++实现01_示例分析

05:19

55 坐标系变换监听_C++实现02_上

12:00

56 坐标系变换监听_C++实现02_下

16:22

57 坐标系变换监听_Python实现

12:07

58 坐标点变换监听_C++实现01_实现框架

17:13

59 坐标点变换监听_C++实现02_框架搭建

04:32

60 坐标点变换监听_C++实现03_监听器创建

11:37

61 坐标点变换监听_C++实现04_订阅坐标点

05:09

62 坐标点变换监听_C++实现05_过滤器创建

08:17

63 坐标点变换监听_C++实现06_变换实现以及小结

14:03

64 坐标点变换监听_Python实现

00:22

65 坐标变换工具

13:20

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