文件链接:
通过网盘分享的文件：20251030-ROV_gazebo_moveit
链接: https://pan.baidu.com/s/1LVGw0MUOuqjazuZtcwvMDQ?pwd=UPHD 提取码: UPHD
这是在干的一个项目,结构以及硬件还没做完,主要是有一门课要交演示,因此赶工出来一段演示效果,做的还很基础
gazebo目前只实现了odom里程计tf发出,以及force力控插件直接给力矩
moveit没有更后续的功能研究,纯粹就是创建了单机器人双臂配置
写了一个手柄控制的节点
在ws编译source后,ros2 启动phd_UVMS_ws/src/phd_uvms_launch/launch/main_simulation.launch.py,这个是总得launch文件,笔记本的话,最好装一下独显驱动,gazebo还是吃点显卡的
