基于开源项目：https://github.com/reiniscimurs/DRL-robot-navigation
以及论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/9645287?source=authoralert
算法是TD3，原项目仅有仿真训练的部分，于是简单地训练了一下并且部署到实车上测试了效果。本来想以仿真训练得到的模型为基础进行实车训练的，不过太耗时间所以就没搞（
不依赖地图，实际在原论文中只作为局部路径规划，但训练好后可直接应用于陌生环境
完全是外行，研究方向和ROS、强化学习其实并不沾边，不过还是写了一份说明文档：https://zhuanlan.zhihu.com/p/709427766。如有问题敬请指正
